當前狀況/任務
　　為了大大提高堆垛能力，TINE Meieriet ?st 公司計劃增強堆垛自動化機器人 因此，作為挪威最大的乳制品生產商的子公司 TINE BA 希望在利樂灌裝設備的下游可以不再使用人工進行堆垛庫卡 此外也應該更換原有的舊設備庫卡 生產空間的狹窄也需要更多的自動化技術庫卡 這個解決方案就鉸接臂機器人，它具有循環時間短、作用范圍大、重復精度高、靈活、承載能力高以及傳送動作輕柔的特點。
　　實施措施/解決方案
　　TINE 投資從庫卡公司購買了三臺堆垛機器人 KR 180 PA ，這三臺機器人每個星期可堆垛 1000 至 1200 個貨盤。也就是說每小時 10 個貨盤。器人的夾持器可以作為兩個附加軸進行控制。由此而帶來的終端效應器的可調節性，使得機器人可以傳送灌裝線上所有的產品。鉸接臂機器人可以堆垛牛奶軟飲料、UHT（超高溫滅菌處理）牛奶、新鮮牛奶以及甜品。
　　產品通過六個輥道從生產線上被送出來。每兩個輥道為一個機器人艙輸送產品。KR 180 PA 將托叉伸入“它們的”兩條輥道之間，并取下裝滿的托盤。然后機器人將產品在歐洲標準貨盤上分類堆垛到 1.3 米高，歐洲標準貨盤已被放在安裝在相應輥道下方地面的輥道上。為使穩定性很高，機器人每堆垛一層就會更換堆垛模式。另外，機器人還可以按需要加入中間層。
　　在 1 號機器人艙內工作的 KR 180 PA 裝備有一個伺服電動夾持器，可將托叉張開到不同的程度。由此，可將不同寬度或不同深度的托盤按規定位置擺放。另外兩個夾持器的托叉只能夠駛出一個固定的終端位置。在放下產品之后，所有的三個終端效應器都會移開托叉。在此過程中，機器人用一個壓緊裝置從上方按壓產品，這樣可防止例如豎直夾在產品中間的紙板凸起來。夾持器必須使用不同的壓力以操作壓緊裝置。否則，機器人就有可能將某些產品上的附加物品如勺子及吸管壓進包裝盒并使其損壞。
　　系統部件/合同范圍
　　三臺庫卡碼垛機器人 KR 180 PA
　　三臺以 PC 基礎的庫卡機器人控制系統，包括
　　帶熟悉視窗操作界面的控制面板
　　為機器人控制系統集成入生產計劃及控制系統的準備
　　夾持器
　　輥道
　　從灌裝生產線進入艙內的輸送設備
　　機器人編程
　　利樂灌裝設備下游的立式輸送機
　　安全設施
　　自動包卷機
　　投入運行
　　由庫卡瑞典子公司 Svetsanl?ggningar + Robotar AB 提供。
　　結果/成效
　　大大提高了生產能力
　　通過次轉型，TINE 可將生產能力提高 5% 有余。 同時可以減少人工費用支出，因為公司僅僅從利樂生產線的三個班次的運營中就可以節省六個工人。因此可以預計，設備的回報期也會更短。
　　堆垛模式靈活
　　機器人的夾持器使得堆垛模式能夠靈活多變。例如，可以在第一個機器人艙內使用縱向擺放兩排、橫向擺放一排，每排均為八個托盤的堆垛模式；在第二個機器人艙內使用縱向擺放兩排每排八個、橫向擺放一排三個托盤的堆垛模式。為了在所要求的短節拍時間內變換堆垛模式，庫卡公司在輥道上裝配了可以轉向及分撿的裝置。因此，在 2 號艙內同時被堆垛的八個托盤在輥道上就已經被轉動了 45 度，而其他三個則保持原狀被送到終點位置。輥道停止，并按程序內編制好的堆垛模式將托盤以一定的距離間隔分開。
　　碼垛專家帶來的領先地位
　　碼垛家 KR 180 PA 是一種帶有第五根被動軸的 4 軸機器人，其特有的、FEM 最優化的運動結構能夠保證堆垛流程有效率的進行。
　　傳送動作輕柔
　　為使機器人傳送動作輕柔，可以對其所有的運動進行詳細的編程。在傳送相應的產品時，機器人緩慢啟動，然后根據預定的循環時間加快速度。最后，機器人再次動作輕柔的將產品放下。
　　保證工作位置
　　無人會因為 KR 180 PA 而丟失工作位置。相反，公司的壯大會創造更多的新工作位置。從這個方面來說，工人們都能夠接受機器人。他們甚至很高興，因為現在不必再從事這種單調的體力勞。